comment est fait le tracé des grottes complexes ?

Sans vouloir faire mon kakou :-D , je viens de me procurer un exemplaire papier du bouquin introuvable "La Dent de Crolles et son réseau souterrain" ( 308 pages , dispo en pdf ici: https://cds38.org/wp/wp-content/uploads/2016/01/DentDeCrolles22.pdf )
qui raconte *tout* sur et autour du réseau de grottes de la Dent de Crolles près de Grenoble, et il se trouve que c'est l'exemplaire qui appartenait... à un des fils Peztl lui-même !  :-)
Le bouquin dresse en outre des cartes en projection horizontale ou verticale de cet incroyable gruyere-labyrinthe par niveaux.
( Pour se faire une idée, voir les planches a partir de la p 148. coupes verticales a partir de p 158. )
Pour s'en faire une idée, plan schématique synthétique ici: https://fr.wikipedia.org/wiki/Dent_de_Crolles#/media/Fichier:Plan_sch%C3%A8matique_du_R%C3%A9seau_souterrain_de_la_Dent_de_Crolles.jpg
Ma question, c'est comment ont il fait pour obtenir un tel relevé topographique minutieux de tous les couloirs tortueux ( et pas plats ) ?
p 146 ils expliquent pour les anciens plans:
1935-47: compter les pas, boussole, hauteurs d'homme aux dénivelés.
1959-71: décamètre, boussole.
J'ai du mal à croire qu'on puisse avoir une bonne précision cumulée, a fortiori pour la déclivité, même si les rencontres de trajets différents ajoutent des contraintes qui aident a recaler.
Cependant les cartes présentées dans le bouquin sont dites "refaites à partir de 1973", sans que soit présentée la méthode. Y avait-il des moyens plus précis ? ( Le GPS ne passe pas, la visée laser demande de longs relevés à chaque coude, et les deux n'étaient pas dispo à l'époque).
Bref, est-ce qu'il y a un "truc", méthodo ou instrumental, pour obtenir de tels relevés topographiques 3D précis, ou bien juste les suitse de segments distance + orientation2D (sans info de pendage, sauf peut-être global ) + les contraintes aux croisements suffisent ?
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Fabrice