Re: Pilotage en position d'un moteur brushless

Le 01-11-2021, Julien Arlandis <julien.arlandis@gmail.com> a écrit :

Le 01/11/2021 à 09:08, JKB a écrit :

Le 31-10-2021, Julien Arlandis <julien.arlandis@gmail.com> a écrit :

Le 31/10/2021 à 23:06, JKB a écrit :

Le 31-10-2021, Julien Arlandis <julien.arlandis@gmail.com> a écrit :

Bonsoir,

 
Bonsoir,
 

Comment fonctionne d'un point de vue théorique le maintien en position
d'un moteur brushless (pas un stepper) ?
J'ai été assez surpris de constater que des brushless pilotés avec des
servovariateurs industriels pouvaient être aussi précis en position que
des moteurs pas à pas, mais comment celà fonctionne t-il ?

 
Avec un PID, mais il faut faire gaffe à la température du moteur.
 
JKB

>
Donc le moteur oscille autour de sa position d'équilibre mesurée par un
codeur, et le contrôleur PID se charge d'assurer la stabilité du
système.

 
Non, le moteur n'oscille pas forcément, ça dépend du PID. C'est un
montage qui est utilisé dans des articulations robotisées mais c'est
assez compliqué à traiter (surtout thermiquement).
 
JKB

>
Celà doit être complexe à mettre en oeuvre, car maintenir un aimant
permanent entre deux bobinages n'est pas chose simple. Il en est de même
pour la rotation lente pour éviter les sacades entre deux bobinages.

Ce n'est vraiment pas le problème majeur qui est la tenue en
température. En faisant ça, tu as intérêt à estimer la température
du rotor (conséquence, tu ne peux pas faire cela longtemps s'il y a
un effort à fournir sans un mécanisme de ventilation forcée).
J'ai vu faire ce genre de chose dans de la
robotique et, assez souvent, lorsqu'il y avait des charges
importantes, le robot terminait par un message "motor hot" et la
charge se cassait la figure ;-)

JKB

--
Si votre demande me parvient en code 29, je vous titiouillerai volontiers
une réponse.