Re: Ingenuity

Bonjour,
Francois LE COAT écrit :

J'ai travaillé sur le 6ème vol de "Ingenuity" sur la planète Mars ...
>
     <https://www.youtube.com/watch?v=pKUAsuXF6EA>
>
Malheureusement, il y a eu un incident sur l'horodatage des données de
l'hélicoptère. La vidéo de la NASA n'est pas très bonne pour le calcul.
J'espère bien que nous aurons une vidéo en couleur, de la deuxième
camera embarquée, pour le septième vol qui aura lieu prochainement :-)

>
En lisant le rapport de la NASA, sur le huitième vol de Ingenuity ...
>
<https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/308>
>
on comprend qu'il n'y a pas eu d'acquisition de la caméra en couleur,
pour les 7ème et 8ème vols de l'hélicoptère sur Mars. Cela est la
conséquence de l'incident du 6ème vol, car il y a un conflit avec
l'acquisition simultanée des deux caméras embarquées. Il faut espérer
que le problème d'horodatage, pour les vols suivants, sera résolu. Il
faut espérer que nous aurons des images en couleur du survol de Mars.

>
Voila les premières images en couleur du survol de la planète Mars ...
>
     <https://www.youtube.com/watch?v=0ug5BgZeNK4>
>
Il s'agit du neuvième vol de l'hélicoptère Ingenuity, et l'algorithme
qui pilote a vraiment été poussé dans ses derniers retranchements.
J'espère vraiment que l'on verra un véritable film par cette camera !

>
Pour le neuvième survol de Mars, il y a des images de meilleure qualité
de la surface de Mars. Pour comprendre ce qui est effectué, voila un
autre travail ...
>
(1) <https://twitter.com/Astro_Aure/status/1414699163569246210>
>
On y voit un pointeur qui indique la localisation de Ingenuity, qui
est placé sur la carte, et qui suit le déplacement de l'hélicoptère.
Le but est d'effectuer ce calcul en 3 dimensions, avec une translation
"translate <Tx, Ty, Tz>" dans l'espace :
>
(2) <https://www.youtube.com/watch?v=MT5SqhJ0Jio>
>
Il serait aussi possible d'effectuer des transformations en rotation
"rotate <Rx, Ry, Rz>" et en perspective "shear <Sx, Sy, 0>" grâce au
logiciel graphique Persistence Of Vision utilisé. Le calcul de
trajectoire est probablement proche de ce qui est réalisé sur Mars,
parce qu'il est conçu pour éviter la dérive du dispositif IMU embarqué.
La représentation (2) n'est pas vue de dessus (comme (1)) mais depuis
la surface de Mars, rendu en images de synthèse.

 Pour le 10ème survol de Mars, Ingenuity a une trajectoire élaborée ...
      <https://www.youtube.com/watch?v=QiF9VJJamkE>
 La NASA a prévu d'acquérir des images en couleur de la surface. Depuis
le 9ème survol, on peut voir des images en niveaux de gris, de la
caméra d'assistance au pilotage. Il y a aussi quelques images en
couleur, de sites remarquables reconnus. C'est très intéressant !

Depuis cela, il y a eu le 11ème survol de la planète ...
<https://www.youtube.com/watch?v=50fccs79W1A>
Puis le 12ème survol ...
<https://www.youtube.com/watch?v=fZVy23YMwQQ>
Puis le 13ème survol ...
<https://www.youtube.com/watch?v=A_anp7MeMLY>
La localisation de la caméra d'assistance au pilotage qui est obtenue,
n'est pas parfaite. Il y a d'une part le fait que cette caméra possède
une distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le modèle
cinématique (un effet "fish-eye"). C'est un défaut de l'optique que je
n'avais pas envisagé. D'autre part la cadence des images est réduite,
alors que l'hélicoptère bénéficie pour cette caméra d'un débit de 30
images par seconde, ce qui facilite grandement le positionnement dans
l'espace, par la vision du sol à la verticale. Toutes les images qui
sont perçues à bord de Ingenuity, ne parviennent pas sur Terre à la
NASA.
Mais ce qui est difficilement interprétable par nos yeux, l'est tout
autant par l'algorithme de suivi temporel de la trajectoire, que je
montre. Il faut remarquer que pour suivre la trajectoire de Ingenuity,
le fait que l'on voie l'ombre de l'hélicoptère, est assez gênant.
Le mouvement de l'ombre, et celui distinct du sol ne sont pas
assimilables à un même déplacement. Ce qui est mesuré, est le
déplacement dans l'espace, de l'hélicoptère par rapport au sol martien.
Je suis vraiment surpris par les prouesses qu'effectue la NASA, avec
le survol de Mars par Ingenuity. Il n'était d'ailleurs pas prévu que
la mission de l'hélicoptère se prolonge aussi durablement =)
--
François LE COAT
<http://eureka.atari.org/>